篮球运动起源于1891年的美国。当时，美国马萨诸塞州斯普林菲尔德市基督教青年会训练学校的体育教师詹姆士·奈史密斯博士，为了让学生在冬季有适合的室内运动，从当地儿童用球投向桃子筐的游戏中获得灵感，创造了篮球运动。
最初的篮球游戏较为简单，场地和参赛人数都没有限制，比赛队员分成两队，分别站在球场两端，裁判员向球场中央抛球后，双方队员冲进场内抢球并力争将球投进对方篮筐。最初使用的篮筐是有底的桃子筐，球投中后留在篮子里，需要人登上梯子才能取出球。后来篮筐取消了筐底，改用铁圈代替桃篮，用木板制成篮板代替铁丝挡网，场地增设了中线、中圈和罚球线，比赛改由中场跳球开始，场上比赛队员通常改为每队5人，并有了后卫、守卫、中锋、前锋、留守等位置之分。奈史密斯还制订了一个不太完善的竞赛规则，共13个条款，规定不允许带球跑、抱人、推人、绊人、打人等，提高了篮球游戏的趣味性和可玩性，篮球运动也因此很快普及到了全美国。
1892年，篮球运动首先从美国传入墨西哥，墨西哥成为除美国外第一个开展篮球运动的国家，此后这项运动先后传入法国、英国、中国、巴西、捷克斯洛伐克、澳大利亚、黎巴嫩等国家，在世界范围内得到开展、普及和发展。1895年，美国人鲍勃盖利将篮球传入中国，首先在天津、北京等城市青年会中开展起来。
篮球运动的发展历程中，规则、场地、技术等方面不断演变和完善。规则方面，例如比赛时间、违例规则（如3秒违例、5秒违例、10秒违例等）、犯规判罚等不断细化和调整；场地方面，场地大小、篮筐高度、三分线距离等也有所变化；技术方面，球员的投篮、运球、传球等技术不断提高，战术也日益丰富多样，如快攻、联防、挡拆等战术被广泛运用。
在国际上，1932年“国际业余篮球联合会”（后更名为国际篮球联合会，简称FIBA）成立，初步制定了国际统一的比赛规则，并推动篮球成为奥运会正式比赛项目（1936年男子篮球在奥运会全部设项，女子篮球在1976年第二十一届奥运会全部设项）。世界知名的篮球赛事有国际篮联篮球世界杯（FIBA）、美国职业篮球联赛（NBA）、欧洲篮球联赛（EL）、夏季奥运会篮球赛以及中国男子篮球联赛（CBA）等。这些赛事推动了篮球运动在全球的发展和普及，吸引了大量优秀的运动员参与，也让篮球运动成为一项极具影响力和观赏性的团队竞技体育运动。
